一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法.pdf

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本发明提供一种应用于机器人抓取场景的一拍多抓方法，包括以下步骤：S1：获取点云数据；S2：根据点云数据对工件进行三维识别定位，形成初始工件序列；S3：将工件重新排序，得到有序工件序列；S4：按顺序检测工件的干涉情况，并将与其他工件发生干涉的工件从有序工件序列中删除，得到无干涉工件序列；S5：对无干涉工件序列中的各个工件进行碰撞检测，并在无干涉工件序列中删除会发生碰撞的工件，得到可抓取工件序列；S6：机器人根据可抓取工件序列对工件进行逐一抓取，从而实现一拍多抓。本发明提供一种应用于机器人抓取场景的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112192577 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011395469.1 (22)申请日 2020.12.03 (71)申请人佛山隆深机器人有限公司