自动泊车控制系统中的轨迹计算方法、设备及存储设备.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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自动泊车控制系统中的轨迹计算方法、设备及存储设备.pdf

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本发明提供了一种自动泊车控制系统中的轨迹计算方法、设备及存储设备，通过密集化，将规划得到的弧长分为n份，同时将曲率信息中回旋曲线段以n份线性插值，直线段和固定圆弧以固定曲率。根据密集化数据以及起始点坐标和偏航角，计算整个泊车路段的密集轨迹点，并找到折返点和目标点；然后去密集化，得到整个泊车规划路径的最终轨迹点信息。本发明的有益效果是：本发明充分利用规划的轨迹信息计算出符合控制要求的近似等间距的轨迹点信息，并采用直线‑螺旋曲线‑固定圆弧方式进行处理，处理前后不引入路程、折返点和终点误差，消除了

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112193239 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202010881245.5 (22)申请日 2020.08.27 (71)申请人武汉乐庭软件技术有限公司

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