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本发明公开了一种基于机器人力位混合控制的飞机部件装配系统及方法，所述一种基于机器人力位混合控制的飞机部件装配系统包括柔性抓手（1）、关节机器人（2）、AGV小车（3）、产品夹具（4）、六维力传感器（5）和控制器；所述一种基于机器人力位混合控制的飞机部件装配方法，包括如下步骤：S1：抓取工件，S2：运输工件；S3：工件对接；S4：返回工位。本发明的有益效果：装配效率提高50%。装配精度提高；同时避免了因为在装配过程中接触力过大而造成工件和飞机的损伤；减少了40%的人工；减少工人在装配过程中受伤的风
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112157659 A
(43)申请公布日 2021.01.01
(21)申请号 202011176106.9
(22)申请日 2020.10.28
(71)申请人 成都九系机器人科技有限公司
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