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2023-05-24 发布于四川
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一种机器人关节传感器和执行器故障诊断方法及系统.pdf

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本发明公开了一种机器人关节传感器和执行器故障诊断方法及系统，该故障诊断方法包括：获取传感器和执行器正常运行时的运行数据和出现预设类型故障时的运行数据，构建训练样本集；采用训练样本集训练预设的故障诊断模型；其中，故障诊断模型为深度残差网络模型，其输入为运行数据，输出为运行情况；采集待故障诊断的机器人关节系统中传感器和执行器的实时运行数据，并将所采集到的实时运行数据输入训练好的故障诊断模型中，以实现故障诊断。本发明为工业机器人的故障诊断开拓了新的思路，提高了机器人运行的可靠性以及稳定性，推动了智能诊

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112171721 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011373842.3 (22)申请日 2020.11.30 (71)申请人北京科技大学地址

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