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本发明公开了水电站GIS设备巡检机器人巡检路线制定系统及制定方法。本发明中，路线优化模块通过基于目标的改进RRT算法得到扩展随机树T，然后对扩展随机树T，进行局部优化得到局部路径P，接着对局部路径P进行全局优化得到全局路径P，最后使用三阶B样条基函数对全局路径P上的路径点进行拟合得到最终路径Pa，提高了在进行路线制定时的速度，提高了该系统在运行时的工作效率。图像处理模块配合数据采集模块，在对采集得到的数据进行处理，低位车载数据侧重于机器人本体附近区域，避免一些对高位摄像头的遮挡，采集远端视角盲区
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115981340 A
(43)申请公布日 2023.04.18
(21)申请号 202310089474.7 (51)Int.Cl .
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