一种基于动态运动基元的轨迹规划与调整方法及系统.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种基于动态运动基元的轨迹规划与调整方法及系统.pdf

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本发明属于机器人轨迹规划技术领域，公开了一种基于动态运动基元的轨迹规划与调整方法及系统，方法包括以下步骤：步骤1，获取原始路径点中包括位置和姿态信息的经验轨迹；步骤2，从经验轨迹中提取独立的位置轨迹和姿态轨迹，对独立的位置轨迹和姿态轨迹进行速度规划预处理，获得加速度层面连续平滑的位置示范轨迹和姿态示范轨迹；步骤3，构建分别面向位置和姿态的动态运动基元模型，优化位置示范轨迹和姿态示范轨迹，得到新的位置轨迹和姿态轨迹；本发明提供了一种规划效率高且难度低的基于动态运动基元的轨迹规划与调整方法。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115981328 A (43)申请公布日 2023.04.18 (21)申请号 202211741664.4 (22)申请日 2022.12.30 (71)申请人上海大学地址 200444 上海