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本申请涉及用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统。在第一规划周期期间，使用已被指定为当前车道边界确定方案的第一车道边界确定方案(例如，当前车道边界)来确定由ADV感知的驾驶环境的第一车道边界。基于第一车道边界来规划第一轨迹，以驾驶ADV导航通过驾驶环境。对照预定的安全规则集来评估第一轨迹(例如，ADV是否将与对象发生碰撞或与对象过于接近)，以避免与驾驶环境中检测到的对象碰撞。响应于确定第一轨迹不满足安全规则，使用第二车道边界确定方案来确定驾驶环境的第二车道边界，并且基于第二车道边界来规划第
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112180912 A
(43)申请公布日
2021.01.05
(21)申请号 20201
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