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本发明公开了相机内参和外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：在图像中标记世界坐标系中的平行线，利用变换矩阵对标记的平行线建立平行线约束；在图像中标记世界坐标系中的实际长度，利用变换矩阵对标记的线段建立尺度线约束；在图像上标记世界坐标系中的铅垂线，利用变换矩阵对标记的铅垂线建立铅垂线约束；利用平行线约束、尺度线约束和铅垂线约束中的一种约束或者构成的约束组合计算相机内参和外参；对平行线约束、尺度线约束和铅垂线约束分别构建目标函数，根据约束组合将目标函数进行加合，得到目标函数组合；通过
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112184830 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011004454.8
(22)申请日 2020.09.22
(71)申请人 深研人工智能技术（深圳）有限公司
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