一种基于三维动态碰撞区的无人机自主避撞决策方法.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种基于三维动态碰撞区的无人机自主避撞决策方法.pdf

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本发明公开了一种基于三维动态碰撞区的无人机自主避撞决策方法，属于无人机导航制导与控制技术领域。首先获取无人机所在空域的综合态势信息，若无人机处于紧急转向段，则继续紧急转向，直至进入平稳飞行段。然后计算每个障碍物的总威胁指数，按总威胁指数对所有障碍物进行排序，如果障碍物中存在威胁源，则判断各威胁源中是否存在警戒目标，如果是，计算无人机对于警戒目标的无机动碰撞区的边界条件。如果警戒目标位于边界条件内，预测无人机避开警戒目标可用的逃逸时间和逃逸距离。如果局部完全逃逸时间大于决断时间，则警戒目标中存在紧

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112198901 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011223941.3 (22)申请日 2020.11.05 (66)本国优先权数据 2020104