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本发明公开了泊车路径规划方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。本发明可在移动体泊入车位过程中，记录移动体的第一泊入路径、车位位置及移动体的当前位置的同时，检测移动体的当前位置是否符合第一预设条件，以判断移动体采用当前的泊入路径是否能安全的泊入车位内；若移动体的当前位置不符合第一预设条件，则表示采用第一泊入路径无法将车辆泊入车位内，可控制移动体从移出车位位置，再根据移动体的当前位置和车位位置对泊入轨迹进行重新规划生成第二泊入路径，以使移动体安全移入车位位置。本发明能够对已经分位于车位内的车
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112172793 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010969038.5
(22)申请日 2020.09.15
(71)申请人 华人运通（上海）自动驾驶科技有限
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