一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法.pdf

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本发明公开了一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法，包括剪切装置，果实保护机构，接果篮和安装法兰座；剪切装置由弧形刀片和连杆开合机构构成，剪切装置由固定在安装法兰座上的直线气缸提供动力，其中心设有距离传感器；果实保护机构设置在剪切装置的弧形刀片上，防止刀片误伤到果实；果实保护机构上还设有薄膜型压力传感器，以实现果实定位误差的修正和保证果实的无损采摘，接果篮设在剪切装置的下方，当果实果梗完成剪切之后，果实落入接果篮中从而完成果实采摘。本发明结构简单，对果实定位误差包容性强、提高了果实采摘效率。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115443812 A (43)申请公布日 2022.12.09 (21)申请号 202211322460.7 (22)申请日 2022.10.27 (71)申请人四川农业大学地址 611130