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本发明具备：产生门控信号的定时控制部；发送对静止构造物进行照明的光的光发送部；门控图像传感器，响应门控信号，以曝光时间，在包含多个像素的摄像面取入来自静止构造物的反射光，并将基于反射光的光信号变换为与该亮度对应的电信号；成像光学系统，取入在静止构造物反射的反射光，并使反射光成像于门控图像传感器的摄像面；以及图像处理部，将来自门控图像传感器的电信号作为图像进行处理，并根据处理结果算出移动体的速度，至少光发送部、门控图像传感器以及成像光学系统配置在移动体，曝光时间被设定为比根据成像于摄像面的图像的空
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112219122 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 201880094236.2 (51)Int.Cl.
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