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本发明实施方式提出一种面向三维点云数据的物体模板框获取方法和装置。采用基于双层K‑Means聚类算法的三维物体模板框获取方式，以实现三维点云目标检测方案中的物体模板框选取流程。第一层聚类以数据初始大类为单位进行，而第二层聚类应用于第一层聚类得到的数据整体。而且，在第一层聚类之前，使用数据在各维度上的标准差作为维度自适应系数，分别对数据的各个维度进行变换，第一层聚类完成后，再对数据各维度进行反变换使其回到初始状态，从而实现维度自适应的聚类效果。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112241750 A
(43)申请公布日
2021.01.19
(21)申请号 20191
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