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本发明提出了一种含预估器的多四旋翼飞行器的编队控制方法，包括以下步骤：步骤1，将一个四旋翼飞行器设定为领导者，将N个含未知动态的四旋翼飞行器设置为跟随者，跟随者和领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象；步骤2，N个跟随者中的第i个跟随者设置有位置控制器和姿态控制器，第i个跟随者的位置控制器和姿态控制器的输入端均与有向图G的输出端相连，第i个跟随者的位置控制器的输出端与其位置控制器的输入端相连，第i个跟随者姿态控制器的输出端与与第i个跟随者的姿态控制器的输入端连接；实现多四旋翼飞行器间
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112230670 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011180857.8
(22)申请日 2020.10.29
(71)申请人 南京邮电大学
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