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一种多机协同清扫方法及其系统和电子设备。该多机协同清扫方法包括步骤：控制一母机进行清扫作业，其中该母机适于拖带一子机组，其中该子机组包括至少一子机，并且该母机的体积大于该子机组中任一子机的体积；检测是否存在该母机无法进入的局部清扫区域；以及如果存在，释放该子机组中的该子机，以使该子机在该局部清扫区域内进行清扫作业。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112256017 A
(43)申请公布日
2021.01.22
(21)申请号 20191
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