四轮驱动车辆纵向速度估计方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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四轮驱动车辆纵向速度估计方法.pdf

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一种四轮驱动车辆纵向速度估计方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是通过自适应卡尔曼滤波和积分法的有效切换，准确估计出四轮驱动车辆任意行驶状态下纵向速度的四轮驱动车辆纵向速度估计方法。本发明针对车辆四轮非全部打滑的情况，设计了一种实时更新测量噪声与过程噪声的自适应卡尔曼滤波方法；针对车辆四轮全部打滑的情况，以四轮非全部打滑时自适应卡尔曼滤波的最后一个准确纵向速度估计值作为初值，对车辆的纵向加速度进行积分。本发明提出的估计方法不依赖路面附着系数，测量输入信号容易获取，具有更强的实用性。同时不

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116142209 A (43)申请公布日 2023.05.23 (21)申请号 202310259531.1 (22)申请日 2023.03.17 (71)申请人吉林大学地址 130012