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本发明公开了一种基于导纳控制的刚柔耦合颈部辅助康复系统，包括头套、肩套及用于连接二者的三个支链，其中每个支链都由主动杆和从动杆组成，主动杆通过驱动关节联接在肩套上，并在另一端通过辅助接触式柔性铰链与从动杆进行联接，从动杆末端通过球铰与头套进行联接。头套上设有三轴力矩传感器及与传感器相配套的微控制器及信号传输模块，微控制器采集三个轴向的力矩信号并通过信号传输模块发送至计算机；计算机接收头套上的力矩信息并将其通过映射关系等效为驱动关节受到的力矩，驱动关节根据这个等效力矩及既定的导纳控制策略调整驱动关
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116138992 A
(43)申请公布日 2023.05.23
(21)申请号 202310171187.0
(22)申请日 2023.02.27
(71)申请人 北京工业大学
地址 100024
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