一种基于微分平坦特性的无人机轨迹跟踪方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种基于微分平坦特性的无人机轨迹跟踪方法.pdf

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本发明公开了一种基于微分平坦特性的无人机轨迹跟踪方法，通过对四旋翼飞行器进行动力学与运动学建模，并对其模型进行微分平坦属性判定，基于此性质通过非线性变化，将欠驱动四旋翼模型转化为全驱动系统。设置虚拟控制量，将高度耦合系统解耦，并将其转化为线性系统。利用模型预测控制处理有约束系统的航迹跟踪控制问题，针对系统时变特性，构造多面体描述系统包含原时变系统，减少在线优化计算复杂度，并以此推导出使系统稳定的实时终端罚值。本发明设计了针对时变系统的模型预测控制方法，处理无人机轨迹跟踪过程中受到的约束与系统时变

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112241125 A (43)申请公布日 2021.01.19 (21)申请号 202011183904.4 (22)申请日 2020.10.29 (71)申请人北京理工大学地址