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本发明公开了一种移动机器人室内地图构建方法，利用环境中的里程计、WiFi设备及激光雷达作为感知单元，实现WiFi指纹数据、里程计数据和激光数据的采集，里程计提供了机器人大致的位姿变化，融合WiFi指纹数据能够提供更精确的位姿，在此基础上结合激光数据进行室内地图构建，是一种融合上述数据进行精确室内环境地图构建的方法；在进行室内地图构建过程中融合WiFi数据，训练“相似度‑距离”模型，进行指纹闭环检测，有效降低里程计的累积误差，可以辅助激光雷达在复杂多变环境下的地图构建，提高地图构建精度与效率本方法
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112230243 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011175297.7
(22)申请日 2020.10.28
(71)申请人 西南科技大学
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