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公开了一种特征图融合方法及装置，该方法包括：获取激光雷达采集的三维点云对应的激光雷达图像；根据三维点云以及相机参数，获取三维点云在相机透视视角下对应的相机透视图；根据激光雷达图像和相机透视图的对应关系，获取激光雷达图像在相机透视视角下的转换特征图；将相机透视图和转换特征图进行融合，获取经过融合的特征图。本公开利用相机透视视角下的相机透视图，同时利用三维点云丰富的语义信息，将激光雷达图像与相机透视图进行融合，所获得的特征图兼具相机特征图和雷达特征图的特点，提高了所获特征图的质量，有助于提高利用该特
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112257732 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 201910662258.0
(22)申请日 2019.07.22
(71)申请人 南京人工智能高等研究院有限公司
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