一种串联机械臂的关节空间轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种串联机械臂的关节空间轨迹跟踪控制方法.pdf

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本发明提供了一种串联机械臂的关节空间轨迹跟踪控制方法。该方法包括：包括如下步骤：使用拉格朗日方程建立n度串联刚性机械臂系统的动力学方程；利用内环的逆动力学控制器将原有的非线性多输入多输出(MIMO)跟踪误差系统简化为一组解耦线性化单输入单输出(SISO)跟踪误差系统；设计基于扰动观测器的鲁棒模型预测跟踪控制(D‑RMPTC)方案；参考所提出的控制器设计，对主要理论结果进行了验证；递归可行性和闭环稳定性证明，进而将所提出的控制方案应用于PUMA560机械臂的仿真研究，通过与传统RMPTC方案的比

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116141333 A (43)申请公布日 2023.05.23 (21)申请号 202310262249.9 (22)申请日 2023.03.17 (71)申请人北京交通大学地址 100044