一种基于自校正控制的空间闭环双臂机器人运动控制方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种基于自校正控制的空间闭环双臂机器人运动控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于自校正控制的空间闭环双臂机器人运动控制方法，属于空间机器人控制技术领域。针对空间中具有未知惯性参数的非合作目标，将双臂同时作为任务臂捕获目标形成闭环系统，在建立该闭环机器人系统运动学和动力学模型的基础上，将闭环动力学模型转换为目标未知惯性参数的辨识模型。该方法首先，根据目标在笛卡尔空间中的期望轨迹，计算得到机器人关节的期望轨迹，然后测量得到机器人关节的实际轨迹，以期望轨迹与实际轨迹为输入计算控制力矩。借助有限时间估计、期望速度反馈、期望位置反馈，通过未知参数辨识模型实时更新双

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116141329 A (43)申请公布日 2023.05.23 (21)申请号 202310200601.6 (22)申请日 2023.03.06 (71)申请人北京理工大学地址 100081