一种基于人的意图识别的协作机械臂模糊变导纳控制系统及方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种基于人的意图识别的协作机械臂模糊变导纳控制系统及方法.pdf

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本发明公开了一种基于人的意图识别的协作机械臂模糊变导纳控制系统及方法，本发明控制方法包括以下步骤：S1、采集协作机械臂末端运动信息及人机交互力信息，将合作者对协作机械臂的拖拽牵引意图依据人机交互力与机械臂速度信息分为五种情况。S2、将人机交互力信息及机械臂速度信息作为输入，导纳控制中的阻尼系数作为输出，依据人的意图与阻尼系数特性建立模糊规则，实现阻尼系数的自整定，并按比例实时改变惯性系数。S3、采用递推最小二乘法在线识别人手臂刚度，利用二阶系统临界阻尼条件实时改变阻尼系数的取值范围。本系统及方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113733105 A (43)申请公布日 2021.12.03 (21)申请号 202111207273.X (22)申请日 2021.10.18 (71)申请人哈尔滨理工大学地址