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本发明公开了一种焊缝磨抛机器人在线打磨方法，包括以下步骤：步骤1：标定视觉测量单元坐标，机器人坐标和打磨轮坐标之间的关系；步骤2：建立机器人、视觉系统、PC机之间的通讯；步骤3：建立视觉系统的基准和轮廓基准；步骤4：创建机器人运动起始点，并将打磨轮移动到结构件焊缝磨抛的开始点；步骤5：变频器调整砂轮转速，机器人慢慢靠近焊缝起始点；步骤6：视觉测量单元识别焊缝轮廓，处理点云数据，获取焊缝特征值；步骤7：机器人发送当前位置的信号，视觉系统将此刻提取的特征点数据反馈给机器人；步骤8：控制机器人实时跟踪
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112223293 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011133439.3
(22)申请日 2020.10.21
(71)申请人 湖南科技大学
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