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本发明公开了一种惯导与里程计组合导航的时延误差的补偿方法及系统，该方法包括步骤：在车辆启动、行驶以及停车的过程中采集随时间变化的惯导数据，和随时间变化的里程计数据；根据随时间变化的惯导数据，进行速度更新，找出速度最大值对应的时间戳，作为第一时刻；根据随时间变化的里程计数据，找出速度最大值对应的时间戳，作为第二时刻；将第一时刻与第二时刻之差的绝对值作为时延误差，进行补偿。本发明通过计算惯导速度和里程计速度的最大速度点的时间戳，从而得出二者的时间延时，无需增加硬件资源，可在不增加成本的基础上有效的提
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112254736 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 202010969508.8
(22)申请日 2020.09.15
(71)申请人 株洲菲斯罗克光电技术有限公司
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