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2023-05-25 发布于四川
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一种基于OpenMV的水下机器人位姿控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于OpenMV的水下机器人位姿控制方法，至少包括如下步骤：S1、使用水下机器人的惯性测量单元，通过惯性测量单元测量水下机器人的三轴姿态角和加速度信号，通过角速度信号和加速度信号初步解算水下机器人的位姿；S2、利用视觉模块解算水下机器人的位姿；S3、对于惯性测量单元采集到的位姿信息与视觉模块采集到的位姿信息融合，通过卡尔曼滤波进行数据处理，将处理好的位姿信息发送给控制器，以对水下机器人进行姿态控制。能够得到水下机器人精准实时坐标信息，控制水下机器人实现长时间悬停定姿作业，以便完成

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112214028 A (43)申请公布日 2021.01.12 (21)申请号 202010909965.8 (22)申请日 2020.09.02 (71)申请人上海电机学院地址

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