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2023-05-25 发布于四川
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本发明公开了一种水下机器人多电机推进系统及控制方法，针对水下机器人本体结构，提出一种带转速比例模块的偏差耦合控制结构和一种带转速比例模块的交叉耦合控制结构，以提高水下机器人运动的灵活性和多电机推进系统的鲁棒性。又因为永磁同步电机作为一个结构复杂、参数众多的非线性控制系统，传统的PID控制算法难以取得满意的控制效果，本发明提出一种多模态快速非奇异终端滑模控制算法，以解决系统不确定性、响应缓慢和抖振较严重的问题。最终以实现水下机器人在水下复杂环境灵活、高精度和平稳控制。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112234874 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202010985814.0 (22)申请日 2020.09.18 (71)申请人江苏科技大学地址

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