一种联动可穿戴十六自由度主动端机械臂.pdfVIP

一种联动可穿戴十六自由度主动端机械臂.pdf

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本发明涉及机器人领域,具体地说是一种联动可穿戴十六自由度主动端机械臂,包括支座、腰部组件、躯干座、肩部组件和手臂组件,其中腰部组件能够实现转动和俯仰两个自由度,肩部组件能够实现外展内收、外旋内旋、前屈后伸三个自由度,左右两个肩部组件总共实现六个自由度,手臂组件能够实现肘的前屈后伸、前臂的内旋外旋、腕部的尺屈挠屈,腕部的掌屈背屈四个自由度,左右手臂共计八个自由度,并且各个转动关节内均设有动作信息传感组件。本发明操作自由度大大增加,并且可根据每个关节转过的角度感应出操作员腰部、肩部、腕部、前臂、腕部

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112238459 A (43)申请公布日 2021.01.19 (21)申请号 202011088382.X (22)申请日 2020.10.13 (71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所

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