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本发明公开了一种船舶姿态控制拓扑结构及控制系统，其特征在于：包括嵌套的船舶姿态控制闭环外环和船舶姿态控制闭环内环；船舶姿态控制闭环外环由传感器A、观测器、控制器A、推力分配单元A、加法器A、转换器、执行机构、加法器B和船体组成，该控制闭环可实现船舶的横移、纵移和艏摇控制。船舶姿态控制闭环内环由传感器B、控制器B、力矩转换单元、推力分配单元B、加法器A、转换器、执行机构、加法器B和船体组成，该控制闭环可实现船舶的横摇和纵摇控制。本发明通过内外环双层嵌套闭环控制共同实现横移、纵移、艏摇、横摇和纵摇多
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112278176 B
(45)授权公告日 2022.03.18
(21)申请号 202011222189.0 (51)Int.Cl.
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