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本发明针对在复杂的野外或太空环境及深海中作业的双臂机械手难以人工控制、容易与障碍物发生碰撞的问题，提出一种双机械臂协同避障算法，首先运用拉格朗日极值法和椭球体包围盒法建立机械臂与障碍物在工作空间中的模型，求解障碍物与双机械臂模型的数学表达式，其次运用本发明提出的邻域遍历避障方法，遍历机械臂当前位姿的相邻工作空间，通过碰撞检测算法筛选出无碰撞且朝向目标点运动距离最短的路径，引入虚拟目标点避免机械臂陷入局部极小值时的振荡运动问题，最后，机械臂末端执行器将沿该相对最优路径无碰撞地运动至目标点处。同时，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112264989 A
(43)申请公布日 2021.01.26
(21)申请号 202010550353.4
(22)申请日 2020.06.17
(71)申请人 华中科技大学
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