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本发明提供了一种基于深度学习的视觉SLAM回环检测方法，包括：训练数据集以三元组形式输入预先训练的VGG16深度网络，优化网络模型，获得图像特征描述符；将相机采集的当前图像输入优化后的网络模型，对输出的特征向量做归一化和降维；计算当前图像与历史图像的相似度，从历史图像中选择最接近的前K个帧作为回环候选帧；确定所述当前图像与回环候选帧是否满足几何一致性，满足几何一致性的图像作为真正的回环；当前图像加入历史图像中，获取新的图像，进行下一轮回环检测过程。本发明能够提高机器人回环检测存在视角和外观变化时
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112258580 A
(43)申请公布日 2021.01.22
(21)申请号 202011204238.8
(22)申请日 2020.11.02
(71)申请人 上海应用技术大学
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