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本发明公开了一种地铁列车底部环境建模分块避障方法及系统，方法包括步骤：通过车底探测机器人在车底对周围环境进行多方向拍照，获得点云数据，对点云数据进行坐标变换和拼合处理，生成建模数据；对建模数据进行处理，生成投影栅格图；对投影栅格图进行聚类处理，依据分类结果，映射回点云空间，计算生成包围盒；驱动机械臂进行运动避障。本发明针对地铁列车底部这一特定应用场景，将深度相机的点云信息在坐标系的各个方向投影，在投影图上进行聚类分割处理，再计算包围盒，极大减少了包围盒的数量，驱动机械臂进行运动避障，处理速度快，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116152798 A
(43)申请公布日 2023.05.23
(21)申请号 202211456097.8
(22)申请日 2022.11.21
(71)申请人 亿嘉和科技股份有
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