几何参数与关节零位自标定方法、装置、电子设备及介质.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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几何参数与关节零位自标定方法、装置、电子设备及介质.pdf

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本发明公开了一种几何参数与关节零位自标定方法、装置、电子设备及介质，具体可以用于对足式机器人各个构件的尺寸参数以及驱动关节零位进行标定，提高机器人的定位与控制精度。所述方法通过使用一块尺寸参数明确的标定板，将机器人足部固定其上，通过调节机器人的关节位置，利用放置于机器人身体上的惯性测量单元以及关节读数，在建立机器人标定模型的基础上，即可实现对机器人结构尺寸参数与关节零位的标定。本发明具有低成本及操作简便等优势，适用于对具有不同构型、不同腿足数目的机器人进行参数标定。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112276959 B (45)授权公告日 2021.03.30 (21)申请号 202011560013.6 B25J 13/00 (2006.01) (22)申请日