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本发明属于多机器人或无人机协同控制系统技术领域，公开了一种协同运动控制方法、系统、计算机设备、机器人，本发明在机器人控制中采用实时分布式的控制方式，具体机器人的控制算法为模型预测控制加数学规划方法，研究在静态环境下机器人群组队形保持优先或速度优先的控制策略，以及在动态环境中，保证多机器人成功避障的前提下，尽可能的维持原来队形的控制策略。系统包括：障碍物位置检测模块，队形或速度控制模块，用于实现静态环境下机器人群组队形保持优先或速度优先的控制模块；在动态环境下，障碍物预测模块，多机器人避障过程中队
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112286179 A
(43)申请公布日 2021.01.29
(21)申请号 202010930502.X
(22)申请日 2020.09.07
(71)申请人 西安电子科技大学
地址
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