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本发明的考虑风能捕获的自然能驱动机器人航线规划方法涉及路径规划领域，目的是为了克服现有的海洋巡航机器人的巡航路径的建立均只考虑到能量的输出，没有考虑能量输入而导致续航力较差的问题，方法具体通过考虑海风风速得到自然能驱动机器人的风力发电机的发电功率，并通过发电功率得到实际能源消耗，并根据实际能源消耗和能量预估消耗得到考虑风能捕获的能量估价函数。最后，自起始栅格起计算当前栅格的考虑风能捕获的能量估价函数值，将考虑风能捕获的能量估价函数值最低的当前栅格加入航线规划路径，直至加入目标栅格，完成航线规划。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112254720 B
(45)授权公告日 2021.08.20
(21)申请号 202011104025.8 F03D 9/32 (2016.01)
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