后的计算机控制系统复习题答案.docx

概念题： 计算机控制系统中含有五种信号形式变换，其中 采样、量化、恢复(零阶保持)三种信号变换最重要。 为了加强滤波效果，可以同时使用几种滤波方法，构成复合滤波算法。 若已知系统被控对象的主要极点的时间常数为T ，经验上，采样周期T 应取T ≤T /10。 d d 抑制共模干扰 的方法之一是采用差分放大器作为信号的前置放大器。 与连续系统不同，采样系统由于采样开关的位置不同，所得闭环系统脉冲传递函数不同。 若连续系统为G(s) ?  9 s2 ? 9 kπ ，当采样周期 T 等于 , k ? ?1,?2 ??? 时，采样系统是不可控 3 和不可观的。 7．为了避免量化非性引起控制器产生死区或极限环，设计时应尽量使控制器的极点远离单位圆。 8．z 平面上正实轴上极点对应的脉冲响应是单调的，其他位置的极点对应的脉冲响应是振 荡的。 零阶保持器频率特性将会引起 - T/2 的相位延迟。 离散系统频率特性的主要特点是它的幅相特性是采样频率的周期函数。 当系统的极点位于 z 平面的正实轴上 时，对应的脉冲响应是单调的，位于负实轴上的极点对应的脉冲响应 是交替振荡的。 从控制算法的等效离散化角度出发，希望采样周期的取值 越小越好；从量化分析的角度出发，希望采样周期的取值不要过小。 常值状态反馈是否改变系统的可控性？ 否 ；是否改变系统的可观性？ 可能 离散环节产生变量量化产生极限环和死区的本质是变量量化的阶梯非线段性。 若已知系统的闭环自然频率 简答：  ，经验上采样周期应选为 n ? ? (4 : 10)? s n 。 试简述零阶保持器时域响应的主要特点。 1）时域响应为阶梯形状，阶梯大小与采样周期成正比；（2 分） 2）时域响应与输入信号相比，平均延迟T/2。（3 分） 计算机控制系统在选择A／D 转换器时应注意哪几项指标，这些性能指标应根据什么原则选取？ (1）精度：应高于传感器的精度一个数量级；(2 分) （2）分辨率：即字长，应根据测试信号的动态范围确定；(2 分) （3）转换速率：根据系统的频带或信号的变化频率。(1 分) 3.试简述在计算机系统中加入看门狗电路的作用。 看门狗电路可以用于检测由于干扰引起的系统出错并自动恢复运行，提高控制系统的可靠性。 4.若 G(s)是最小相位系统，Z 变换后G(z) 也是最小相位系统吗? 为什么? 不一定，可能是也可能不。因为z 变换后G(z) 的零点与采样周期有关，当采样周期较小时，G(z) 的零点可趋于单位圆外。 5、为了使系统输出响应比较光滑，通常应怎样选用采样周期？ 当响应为非周期时，要求在阶跃响应升起时间T 内采样点 r N = T /T (5～10) ； （2 分） r r 当响应为振荡时，要求在一个振荡周期T 内采样点N = T /T (10～20) 。（3 分） d r r 6、已知x(t)=(0.5+5sin3t),采样周期T=2 /3，试求采样信号x(k) ，并讨论。 x(k)=0.5+5sin(3k2π/3)=0.5（2 分）。由于不满足采样定理， 采样后变为直流信号。（3 分） 7、已知计算机控制系统的信号变换结构图如下图所示。 量化器编码 量化器 编码 C CPU 解码 ZOH A B f f (t) T 试说明A、B、C、D 各点信号特征。 A 时间断续幅值连续模拟信号; B 时间断续幅值断续模拟信号; C 时间断续的数字信号; D 时间连续幅值断续模拟信号。 连 续 信 号 幅 频 |F(j ω )| 如 图 1 所 示 ， 试 画 出 它 的 采 样 信 号 的 图 1 幅频谱 |F*(jω)|,（不考虑相位）。图中，ω 1  = 6 rad/s, ω 2  = 8 rad/s, 采样频率 ω = s 10 rad/s 。 解: 可得图 2 所示 图 2 试简单说明连续传递函数G(s) 与对应的脉冲传递函数G(z) 的零点、极点对应关系。 （极点按 z ? e? sT 映射，零点无对应映射关系。） 试简单说明串模干扰产生的原因以及抑制串模干扰的主要方法。 (是通过电磁耦合和漏电等传输形式叠加到信号及引线的干扰；抑制主要方法是采用模拟滤波、进行电磁屏蔽和良好接地。) 试说明何谓前置滤波器，计算机控制系统中为什么常常加入这种滤波器。 (前置滤波器是加在 A/D 转换之前的模拟低通滤波器，其作用是衰减高于? / 2 的高频 s 信号，以防止混叠现象发生)； 试简要说明计算机控制系统中，采样周期T 的大小，对系统性能和经济性有哪些影响。(采样周期过大减弱稳定性；增大信号失真；输出响应不光滑，系统相位延迟增大，降低系统抑制噪声干