一种抓臂式清污机器人运动控制系统.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种抓臂式清污机器人运动控制系统.pdf

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本发明公开了一种抓臂式清污机器人运动控制系统，为了将附着缠绕在栅条上垃圾污物彻底清理干净，需要清污机的抓斗爪齿伸入拦污栅栅条内，同时也必须保证抓斗不能与拦污栅刮碰，沿着栅条从上到下按设定的轨迹运行。要求清污机在工作工程中，抓斗运行轨迹要平滑连续，控制好各个关节节点的速度、加速度及脉动的连续变化以及其执行效率。清污机器人是一种平面三自由度串联机器人，末端姿态是绕着垂直于平面的轴进行旋转，其末端执行器的轨迹规划方法为根据清污机器人实际清污路径，构建轨迹规划模型，将全程路径分为5个阶段，分别采用正弦加

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112276911 A (43)申请公布日 2021.01.29 (21)申请号 202011246801.8 (22)申请日 2020.11.10 (71)申请人安徽省六安恒源机械有限公司