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本发明公开了一种基于变模型前瞻运动控制算法设计方法，包括以下步骤：根据运动设备的实际结构，建立相应的实际立体坐标系，对运动部位的运动轨迹进行监测采样，并根据采样周期获取运动轨迹曲线的位置坐标点集合，利用计算机绘制所运动点的运动轨迹曲线，以步骤一中对运动点的轨迹采样所绘制出的运动轨迹曲线为基础通过计算机对运动点建设S型加减速模型，实现加速度与速度连续变化，建立速度前瞻算法。通过对运动设备的实际运动轨迹以及运动过程中的速度、加速度等参数进行S型加减速建模处理，建立相应的前瞻运动控制算法，以适应该点处
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112269323 A
(43)申请公布日 2021.01.26
(21)申请号 202011047685.7
(22)申请日 2020.09.29
(71)申请人 深圳市千里智能控制科技有限公司
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