地面分割学习模型训练方法、地平面确定方法及相关装置.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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本发明实施例提出一种地面分割学习模型训练方法、地平面确定方法及相关装置，其中，上述地面分割学习模型训练方法通过获取样本点云数据及对应的标准地表面；基于样本点云数据，拟合初始样本地平面；获取样本点云数据相对于初始样本地平面的样本距离分布；根据样本距离分布及标准地表面，对预先选择的网络学习模型进行迭代，得到地面分割学习模型，用于以识别地平面。本方案，考虑到距离较为可靠的初始样本地平面之间的距离，使训练得到的分割模型能够更加准确地从输入的点云数据中识别出真实的地表面，使得无人机能够更好的实现避障。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112329946 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202011246136.2 (22)申请日 2020.11.10 (71)申请人广州极飞科技有限公司

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