一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法.pdf

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本发明公布了一种基于负载摆动状态观测的双摆型吊车滑模控制方法，其特征在于：首先根据双摆型吊车的动力学模型推导吊钩摆动、负载摆动之间的耦合关系，然后利用有限的模型信息、负载摆动与吊钩摆动之间的耦合关系，设计线性扩张状态观测器(LESO)观测负载摆动，使其能够在吊钩与负载重心距离未知的情况下对负载摆动进行高精度观测，起到了替代负载摆动传感器的作用，解决了负载摆动的测量难题，通过将负载摆动的观测值反馈到滑模控制器中，得到了双摆型吊车消摆定位控制器，实现了在不直接测量负载摆动的情况下双摆吊车的定位消摆反

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112327623 B (45)授权公告日 2022.03.08 (21)申请号 202011216819.3 CN 108469736 A,2018.08.31 (22)

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