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本发明属于无人机飞行仿真技术领域，公开了一种中大型无人机建模与半物理仿真方法及系统，中大型无人机建模与半物理仿真方法包括：中大型无人机图形化建模方法，用于中大型无人机图形化建模、仿真分析和实时C代码编译；半物理实时仿真方法，运行闭环仿真系统，提高半物理仿真系统的实时性，降低系统卡滞、阻塞现象对飞行控制器中控制律设计与参数优化的影响。本发明将无人机动力学模型从传统的视景系统中独立出来。采用Matlab/Simulink图形化的建模方法，不仅降低模型修改的难度，还提高了模型仿真与分析的可视化效果；独
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112327668 A
(43)申请公布日 2021.02.05
(21)申请号 202011277770.2
(22)申请日 2020.11.16
(71)申请人 中国人民解放军空军航空大学
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