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本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机自平衡装置及其控制方法，包括安装固定在无人机机身下方的水平导轨、水平导轨上安装有卡槽式皮带轮、与卡槽式皮带轮啮合的第一步进电机主动轮，第一步进电机主动轮一侧驱动连接有旋转组件，旋转组件上连接有伸缩组件，第一步进电机主动轮上另设有第一驱动机构，第一驱动机构驱动第一步进电机主动轮转动，带动卡槽式皮带轮在水平导轨上移动，且带动旋转组件以及旋转组件上的伸缩组件旋转，伸缩组件上设置第二驱动机构，其驱动伸缩组件伸缩。与现有技术相比，本发明实时监测无人机倾斜角度，控制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112298528 A
(43)申请公布日 2021.02.02
(21)申请号 202011302314.9
(22)申请日 2020.11.19
(71)申请人 淮阴工学院
地址 2
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