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2023-05-27 发布于四川
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一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片.pdf

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本发明公开一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片，该障碍物碰撞警告方法包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号。通过在目标障碍物的实际物理尺寸的基础上设置出具有碰撞预警意义

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112308033 A (43)申请公布日 2021.02.02 (21)申请号 202011336291.3 (22)申请日 2020.11.25 (71)申请人珠海市一微半导体有限公司

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