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本发明涉及一种惯导系统姿态解算方法，以零均值加速度假设为理论依据，设计了基于地球固联坐标系的载体姿态更新方案；首先，选取t＝0时刻载体坐标系b为地球固联坐标系k1，即利用陀螺输出更新姿态矩阵，得到给定时间区间内载体坐标系b与地球固联坐标系k1的转换关系进而得到加速度计在地球固联坐标系k1的输出根据零均值加速度假设，可以得到地球固联坐标系k1系与地理坐标系n的方向余弦矩阵结合载体坐标系b与地球固联坐标系k1的转换关系可以得到给定时间区间载体坐标系b与地理坐标系n的方向余弦矩阵在下一个给定时间区间重
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112325881 B
(45)授权公告日 2022.04.12
(21)申请号 202011021793.7 (56)对比文件
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