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本发明公开了一种虚实耦合约束环境下的机器人自主导航方法,包括虚拟空间的搭建,虚实耦合约束环境的构建,虚实耦合约束环境下应用改进的A*算法进行机器人全局路径规划,得到最优规划路径,获取现实环境信息并结合虚实耦合约束环境,再考虑机器人的轮廓特征,在最优规划路径的相邻节点之间应用改进的DWA算法进行机器人局部避障。本方法采用BIM模型与三维重建获得的点云模型耦合的方法,建立建筑机器人工作的虚实耦合约束环境;结合虚实耦合约束环境数据,考虑机器人的安全性与通过性改进A*算法,删除冗余转折点;根据虚实耦合约
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112304318 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202011246296.7 CN 111006676 A,2020.04.14
(22)申请日 20
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