一种基于特征路标的提升2D-SLAM精度和稳定性的方法.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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一种基于特征路标的提升2D-SLAM精度和稳定性的方法.pdf

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本发明公开了一种基于特征路标的提升2D‑SLAM精度和稳定性的方法，属于即时定位与地图构建技术领域，包括在激光扫描环境构建地图过程中，对激光点进行聚类处理生成聚类点集，将聚类点分布密集的环境作为稳定环境；对稳定环境中的激光聚类点进行离群点计算，提取符合特征轮廓的聚类点集作为特征路标，并将该聚类点集数据保存至特征路标集中；在定位过程中，根据激光位姿扫描出特征路标，在路标集中进行绝对位姿查询，符合条件后进行激光点云的匹配，得到位姿变换矩阵，并在特征路标集中更新当前的特征路标，删除原有的路标；根据位姿

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112327325 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202010974014.9 (22)申请日 2020.09.16 (71)申请人安徽意欧斯物流机器人有限公司

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