一种面向可重构球形机器人自重构对接的立体匹配方法.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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一种面向可重构球形机器人自重构对接的立体匹配方法.pdf

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本发明专利提供了一种球形机器人的立体匹配方法，特别是基于可重构球形机器人进行自重构对接所用的立体匹配方法，包括使用一种基于注意力机制提出的识别特征的聚合机制，并依托注意力机制创建了一种能够实时进行特征匹配和感知3D场景的图神经网络，进行球形机器人特征匹配处理，通过特征匹配解算出帧间位姿，完成可重构球形机器人室内外环境中位姿估计任务。本发明模拟人类特征匹配过程中来回浏览两个图像筛选匹配关键点并反复上下文对照的过程，将基于注意力的图神经网络运用到可重构球形机器人的立体匹配过程中，此方法可以实时运行，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112330750 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202011191331.X (22)申请日 2020.10.30 (71)申请人北京邮电大学地址

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