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一种提高机器人碰撞力检测精度及保护灵敏度的方法.pdfVIP

一种提高机器人碰撞力检测精度及保护灵敏度的方法.pdf

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    本发明公开了一种提高机器人碰撞力检测精度及保护灵敏度的方法，本发明通过动态调整滤波器截止频率，同时要求速度和位置以及反馈力矩需要同步滤波保证采样时刻的同步性，提高了检测碰撞力的精度。通过在编程时采样指令切换工具号以及碰撞力灵敏度，提高了碰撞力的检测的灵敏度。针对检测到碰撞后的动作方式提出了根据机器人类型来决定各个关节不同的动作方式，首先以减速机或者电机能承受的最大力矩减速停止，停止后受重力影响的关节保持力矩模式以及当前力矩给定不变，不受重力影响的关节打开刹车同时接通动态刹车短接电机绕组，在提供一

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112318501 B (45)授权公告日 2022.02.22 (21)申请号 202011146191.4 (56)对比文件

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