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2023-05-27 发布于四川
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一种自适应管径变化的管道机器人.pdf

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本发明公开了一种自适应管径变化的管道机器人，包括与机架连接的三个驱动支腿，机架为机器人系统的躯干，可用于安装摄像机、探测传感器、检测仪、控制板卡、电池模块、清污装置等结构单元；系统驱动部分采用连杆机构、齿轮机构和带传动机构相结合的形式，在机器人系统中共设置了六个驱动支腿,每个驱动支腿则由五杆与齿轮的混合机构、二级带传动机构、拉伸弹簧、电机、支座、车轮等组成，具有管道变径自适应的运动能力，提升了管道机器人的驱动灵活性和运动稳定性。本发明支腿高度可调，驱动灵活性好以及运动稳定性高等，可应用于一般管道

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112325050 B (45)授权公告日 2022.01.07 (21)申请号 202011331525.5 F16L 55/40 (2006.01)

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