C04OM三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置.ppt

三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 学习要点： 1、坐标系类型、TOOL坐标系的详细知识；（参考学习资料：T-13-C-M-机器人坐标系的介绍） 2、机器人原点的初始设置、机器人原点的重新设置方式及适用场合；（参考学习资料：T-14-C-M-通过原点数据输入设置机器人原点、T-15-C-M-机器人原点的重新设置） 一、机器人坐标系的概念 1、坐标系的种类 三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 一、机器人坐标系的概念 2、世界坐标系与基座坐标系 三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 一、机器人坐标系的概念 3、位置数据 三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 机器人的位置数据是由控制点坐标系在世界坐标系里的位置数据（X,Y,Z）、姿态数据（A,B,C）及机器人构造标志数据（FL1,FL2）构成的。该控制点是工具坐标系原点。 在未设置工具坐标系数据时，工具坐标系与机械法兰坐标系重合。控制点为机械法兰中心。在未设置基座坐标系数据时，位置数据被默认为机械法兰坐标系在世界坐标系中的坐标。 一、机器人坐标系的概念 4、机械法兰坐标系与工具坐标系 三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 将机器人的控制点设置为安装在机械法兰上的工具前端时，需要设定工具坐标系数据。工具坐标系是以机械法兰坐标系为基准，将机械法兰坐标系进行平移和旋转而形成的新的相对坐标系。 二、机器人的原点设置 1、通过“原点数据输入方式”进行原点设置 三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 购买刚出厂的机器人后，第一次启动时必须先通过“原点数据输入”的方式对机器人进行原点设置。出厂时的原点数据是在夹具方式下设置原点时被符号化的数据，记录在机器人本体侧面上的原点数据履历表上。 二、机器人的原点设置 2、重新设定机器人原点 三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置 使用机器人的过程如果发生原点数据丢失，则需要根据右边表格所示的方式重新进行原点设置。 本次项目将以工业机器人搬运工作站为载体，按照搭建工业机器人虚拟工作站、编写机器人程序、虚拟仿真运行等3个任务逐步实施，最终实现如左上角动画中所示的控制效果。 下面，开始讲解任务2.1 虚拟工作站的构建 本次项目将以工业机器人搬运工作站为载体，按照搭建工业机器人虚拟工作站、编写机器人程序、虚拟仿真运行等3个任务逐步实施，最终实现如左上角动画中所示的控制效果。 下面，开始讲解任务2.1 虚拟工作站的构建